Dare no sufre ningún cambio semántico al negarlo (aparte del hecho, evidentemente, que entonces es negativo). Como en el caso del verbo pleno to dare se construye la forma negativa con el verbo to do.

ejemplos
He does not (doesn't) dare (to) ask her out.
No se atrevió a pedirle una cita.
She does not (doesn't) dare (to) jump out of a plane.
No se atrevió a saltar de un avión.
We do not (don't) dare (to) eat rotten fish.
No nos atrevimos a comer pescado pudrido.