Dare equivale a atreverse en español. Como atreverse puede tener una connotación positiva o negativa. Puede expresar que alguien tiene el valor de hacer algo, pero también puede significar que alguien es descarado, que está por hacer algo que no le es permitido.

¡Atrévete a entrar al agua, verás que tan fría no es!
¡Atrévete a gastar mi dinero para estas tonterías!

El verbo dare en el sentido de "tener el valor de hacer algo" se utiliza poco en el inglés hablado y fue sustituido por not to be afraid of ( no tener miedo de), to have the courage (tener el valor).

Conjugación de dare
singular plural
1ª persona I dare yo me atrevo we dare nosostros nos atrevemos
2ª persona you dare tú te atreves you dare vosotros os atrevéis
3ª persona he / she / it dares él se atreve they dare ellos / ellas se atreven

El verbo modal dare tiene una s en la tercera persona singular y por lo tanto no corresponde a la regla. Esto se debe al hecho, que dare , aunque se utiliza también como verbo modal, es un verbo pleno.

ejemplos
She dares (to) go into the boss' office. = Se atrevió a andar a la oficina del jefe.
You dare! = ¡Atrévete, y verás!

Después de dare se puede utilizar el infinitivo con to pero no es obligatorio. Se puede construir con to o sin.