Los verbos auxiliares precisan el tiempo en el cuál un acontecimiento ocurrió y los verbos modales explican la relación que existe entre el sujeto de la frase y la acción descrita por el verbo pleno. Llamamos verbos modales a aquellos verbos que no tienen un valor semántico por sí mismos pero que sirven para precisar las circunstancias en las que se ejecuta la acción descrita por el verbo pleno.

Verbos modales
Yo quiero comer un helado. Yo puedo nadar.
Hace falta que coma un helado. Yo nadar.
Hay que comer un helado. Yo tengo que nadar.
Yo debería nadar. Yo debo nadar.

Es obvio que la relación entre la acción descrita por el verbo (comer, nadar) y el sujeto es diferente en cada una de estas frases.

Verbos auxiliares
Yo voy a comer un helado. Yo voy a nadar.
Yo he comido un helado. Yo he nadado
Yo había comido un helado. Yo había nadado.

Es evidente que las acciones descritas por el verbo en estas frases se realizaron, se realizan o se realizarán en tiempos muy distintos.

De los verbos auxiliares vamos a hablar en los próximos capítulos. En este capítulo se discutirá sobre los verbos modales.