Para expresar una obligación o necesidad se puede utilizar los verbos modales presentadas en la tabla. Sin embargo hay diferentes tipos de obligación y para cada tipo de obligación hay un verbo modal distinto.

verbo afirmación
must Se usa el verbo must también cuando se trata de una obligación interior, o sea cuando no hay ninguna fuerza exterior (una ley, fuerza natural, lógica) que nos obliga a hacer algo. En una frase como "Esta película es buenísima, tienes que verla" nadie nos obliga realmente a verla, es más bien una necesidad / obligación interior. (Pero must se puede utilizar también en el mismo contexto en el cual se usa have to.)
You simply must go and visit us this weekend.
have (got) to En este caso hay una fuerza exterior (ley, fuerza natural, lógica) que nos obliga a hacer algo, no hay alternativa, no se puede hacer otra cosa. No es una obligación subjetiva sino objetiva.
I have (got) to go to the dentist; my tooth has been aching for three days.
He will have to* look for another job (if he is going to be late again).
need to En este caso tampoco es una fuerza exterior la que nos obliga a hacer algo, sin embargo no hay alternativa. La obligación está dentro de nosotros.
She need to go to the toilet.
should / ought to En este caso, es una moral que impone un comportamiento determinado, sin embargo hay una alternativa, se puede hacer otra cosa, pero desde un punto de vista moral no se debe hacer otra cosa.
You should be more careful with what you say; you might hurt people.
I ought to come more often to see my grandparents; they are quite alone.

* Utilizando el futuro se da por entendido que no se sabe todavía, si hay alternativa o no.

También es posible expresar una obligación con un verbo pleno.

forma ejemplo
to be to Obligación debida a una fuerza exterior
You are to clean your room before you leave for this party tonight.
Imperativ Obligación interior.
Go to the dentist if your tooth is hurting.

La negación de to must y to need es un poco irrgular. Los detalles los explicamos en el capítulo 6.2.4 (must) y 6.2.7 (need to).