El infinitivo que describe la acción del objeto de la frase prinicipal puede ser añadido, esto depende del verbo, con o sin la preposición to (He hears him run around in the apartment above).

Ejemplos
We asked her to leave the premises.
(Le rogamos salir de ahí.)
They instructed him to deliver the package personally.
(Le instruyeron entregar el paquete personalmente.)
I invited them to have a drink with me.
Les invité a tomar algo conmigo.)
He wanted her to go and get some beer for him.
(Quería que le trajera una cerveza.)

La traducción al español no es siempre igual, porque en español hay que utilizar la preposición que requiere el verbo y de vez en cuando hay que, como lo demuestran los ejemplos arriba, construir con una frase subordinada.

El caso más importante de los verbos que hay que traducir al español con una frase subordinada es want.

Ejemplos
She wanted to love him. => Quiso amarle.
She wanted him to love. => Quiso que amara.