Como ya lo hemos dicho antes un infinitivo también puede ser objeto directo.

Ejemplos
Me ordenó hacerlo.
Oigo hablar a la gente

El que no ve que en este caso el infinitivo es un objeto directo tiene que sustituir el infinitivo por un sustantivo, entonces se ve más fácilmente.

Oigo hablar la gente.

Oigo los pájaros.