El imperativo también puede servir para animar alguién a hacer algo, en este caso no tiene nada que ver con una órden.

Ejemplos
Feel free to take as much as you like.
Toma cuánto quieras.
Take some more sugar.
Toma un poco más de azucar.
Just be patient and everything is going to be alright.
Ten paciencia y todo se arreglará.