El verbo es la palabra de la oración que describe la acción ejecutada por el sujeto. No hay frases sin verbo. Si la parte de la oración que describe la acción está formada por un conjunto de palabras (auxiliar / verbo modal + verbo) todo este conjunto de palabras se llama predicado.

Yo nado.
Yo he nadado.
Yo puedo nadar.

Los verbos en casi todas las lenguas se conjugan, lo que significa que cada verbo varía en su forma en función del modo (indicativo, subjuntivo, imperativo), del tiempo (presente, imperfecto, pretérito perfecto, futuro etc.) y de la persona (yo, tú, él, ella, nosotros, vosotros, ellos). La conjunción es bastante fácil en inglés por el hecho de que la conjunción inglesa conoce muy pocas formas diferentes lo que no es el caso por ejemplo en español que tiene muchísimas formas diferentes y es por lo tanto, en cuanto se refiere a la conjunción, difícil de aprender.

yo vengo, yo venía, yo vine, yo vendré, yo hubiera venido, yo habría venido, yo hubiera / hubiese venido etc.

Llamamos formas finitas a aquellas formas que están bien definidas en cuanto se refiere a la persona, al tiempo y al modo.

La forma tomarás por ejemplo es una forma finita, porque se sabe que es segunda persona del singular, el modo es indicativo y el tiempo es futuro. Las formas infinitas no están determinadas todavía en cuanto se refiere al modo, tiempo y número, formas como vender, comprar, salir son infinitas y por lo tanto los llamamos infinitivos. No es muy difícil. Lo único raro, en inglés, es el hecho de que delante del infinitivo siempre, o casi siempre como vamos a ver más tarde, el infinitivo va acompañado de la preposición to.

vender = to sell
comprar = to buy

El hecho de que en inglés existen los mismos modos que en español (subjuntivo, indicativo y imperativo) no significa que se utilizan de la misma manera que en español. De esto se tendrá que hablar. Tampoco hay que creer que los tiempos del inglés corresponden a los tiempos en español.