En los ejemplos abajo el infinitivo describe la acción del objeto directo. Este tipo de construcción también existe en español.

La oímos aprir la puerta.
La es es objeto directo del verbo oír y este objeto hace algo, apre la puerta.

Podemos encontrar este tipo de construcción en relación con verbos que describen una sensación sensual y en relación con los verbo to make y to have en el sentido de incitar alguien a hacer algo.

Como ya lo hemos dicho antes un infinitivo también puede ser objeto directo

Ejemplos   Me ordenó hacerlo.   Oigo hablar a la gente