El infinitivo es la forma básica de un verbo o sea la forma impersonal. A parte de ser utilizado con verbos modales (Yo quiero comer, Tu tienes que irte, El puede andar etc.) puede tener funciones más complejas.

Puede sustituir una frase temporal

Al arrancar el tren, se dio cuenta que había olvidado su pasaporte.
Después haber comido, se fueron a la playa.

Puede formar parte de construcciones que expresan un complemento circunstancial

Acaba de decirmelo. (Me lo ha dicho ahora mismo.)
Solía ir al trabajo a las nueve de la mañana. (Normalmente se iba al trabajo a las nueve de la mañana.)

Puede ser utilizado con una preposición

Para decirme esto, no habrías debido venir.

El infinitivo no juega el mismo papel en todas las lenguas. Ahora vamos a hablar de las posibilidades que tiene el infinitivo en inglés.